Robot autónomo URM V3.2

En el siguiente programa queremos implementar la automatización de nuestro robot a partir de un sensor URM V3.2. Cada vez que el sensor reciba señal de que se encuentra cercano a un objeto este girará, hasta que ya no se encuentre nada en su camino y siga hacia delante.








El circuito lo implementaremos de la siguiente manera:
Pines 1, 9 y 16 a +5V
Pin 8 a +9-24V
Pines 2, 7 10 y 15 a la placa Arduino
Pines 4, 5, 12 y 13 a ground (Dos de ellos a la placa y dos a la fuente de alimentación)
Pines 3, 6 11 y 14 conectados a los motores

Tutorial URM
pin 7 URM --> pin 42 arduino
pin 6 URM --> pin 40 arduino
pin 4 URM --> pin 38 arduino
pin 2 URM --> ground arduino
pin 1 URM --> pin 36 arduino



autonomo.pde


//Coche automatico, cuando el URM recibe señal de que existe un objeto proximo el coche gira
//Tutorial
//Integrado SN754410NE, driver para manejar motores. Sustito de la familia L293

#include "WProgram.h"
#include "NECIRrcv.h"
#define IRPIN 12
unsigned long ircode;

const int pin1=7;
const int pin2=13;
const int pin3=6;
const int pin4=2;
const int pin5=5;
boolean aux=true;

int ultraData=38;
int ultraTrigger=40;
int ultraEnable=42;
int ultraPower=36;
int val=0;
int ultraValue=0;
int timecount=0;

int State = LOW;
long previousMillis = 0;
long interval = 18000;

NECIRrcv ir(IRPIN);

const int input1=10;
const int input2=11;
const int input3=9;
const int input4=8;

void adelante()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(pin1, HIGH);
digitalWrite(pin2, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void izquierda()
{
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(pin1, HIGH);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void derecha()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, HIGH);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void atras()
{
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, HIGH);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin3, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void parar()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin3, LOW);
luzPosicion();
}
void luzPosicion()
{
if(aux)
{
digitalWrite(pin4, HIGH);
digitalWrite(pin5, LOW);
aux=false;
}
else
{
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, HIGH);
aux=true;
}
}

void setup()
{
pinMode(input1, OUTPUT);
pinMode(input2, OUTPUT);
pinMode(input3, OUTPUT);
pinMode(input4, OUTPUT);
pinMode(pin1, OUTPUT);
pinMode(pin2, OUTPUT);
pinMode(pin3, OUTPUT);
pinMode(pin4, OUTPUT);
pinMode(pin5, OUTPUT);
pinMode(IRPIN, INPUT);
ir.begin();
Serial.begin(9600);
pinMode(ultraPower, OUTPUT);
pinMode(ultraEnable, OUTPUT);
digitalWrite(ultraPower, HIGH);
digitalWrite(ultraEnable, HIGH);
delay(200);
}

void loop()
{
ultraValue = 0;
timecount = 0;
val = 0;
pinMode(ultraTrigger, OUTPUT);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(ultraTrigger, LOW);
delayMicroseconds(200);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(200);
pinMode(ultraData, INPUT);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
}while(val==HIGH);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
timecount++;
delayMicroseconds(50);
}while(val==LOW);

ultraValue=timecount;
Serial.println(ultraValue);
if(ultraValue>=28)
{
adelante();
}
else
{
if(State==false)
{
derecha();
}
else
{
izquierda();
}
}
Serial.flush();
delay(70);

if (millis() - previousMillis > interval)
{
previousMillis = millis();
if (State == LOW)
State = HIGH;
else
State = LOW;
}
}