Sensor URM + Servo II

En el ejemplo anterior ya controlábamos el servomotor para poder orientar el sensor URM. En el siguiente ejemplo recogemos las distancias según la orientación del sensor URM.

Podremos manejar nuestro robot a través de infrarrojos con un mando a distancia. Tiene dos modos, manual (como vimos anteriormente), y automático, que es el modo en el que escaneamos las distancias y tomamos una decisión de movimiento según ese mapa.


Conexiones
-------------
Pines 1, 9 y 16 a +5V
Pin 8 a +9-24V
Pines 2, 7 10 y 15 a la placa Arduino
Pines 4, 5, 12 y 13 a ground (Dos de ellos a la placa y dos a la fuente de alimentación)
Pines 3, 6 11 y 14 conectados a los motores

pin 7 URM --> pin 42 arduino
pin 6 URM --> pin 40 arduino
pin 4 URM --> pin 38 arduino
pin 2 URM --> ground arduino
pin 1 URM --> pin 36 arduino

3V3 al lado positivo del servo
ground al lado negativo del servo
pin 47 al pin de control del servo






Código .pde



#include "WProgram.h"
#include "NECIRrcv.h"
#include "Servo.h"
#define IRPIN 12
NECIRrcv ir(IRPIN);
unsigned long ircode;

Servo servo; //Objeto Servo proporcionado por la librería
int position=0;//Posicion del servo

typedef struct
{
int posicion;
int distancia;
}Angulo;

Angulo angulo[7];
int j=0;
int auxiliar=0;
boolean intercambio=false;

const int pin1=7;
const int pin2=13;
const int pin3=6;
const int pin4=2;
const int pin5=5;

unsigned long a1=2;
unsigned long a2=2;
unsigned long a3=2;
unsigned long a4=2;
unsigned long a5=2;
int duracion1=600;
int duracion2=1000;
boolean aux=true;

int ultraData=38;
int ultraTrigger=40;
int ultraEnable=42;
int ultraPower=36;
int val=0;
int ultraValue=0;
int timecount=0;

bool State=true;
long previousMillis = 0;
long interval = 8000;

const int input1=10;
const int input2=11;
const int input3=9;
const int input4=8;

void adelante()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(pin1, HIGH);
digitalWrite(pin2, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void izquierda()
{
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(pin1, HIGH);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void derecha()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, HIGH);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void atras()
{
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, HIGH);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin3, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void parar()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin3, LOW);
luzPosicion();
}
void luzPosicion()
{
if(aux)
{
digitalWrite(pin4, HIGH);
digitalWrite(pin5, LOW);
aux=false;
}
else
{
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, HIGH);
aux=true;
}
}

void setup()
{
servo.attach(47);
pinMode(input1, OUTPUT);
pinMode(input2, OUTPUT);
pinMode(input3, OUTPUT);
pinMode(input4, OUTPUT);
pinMode(pin1, OUTPUT);
pinMode(pin2, OUTPUT);
pinMode(pin3, OUTPUT);
pinMode(pin4, OUTPUT);
pinMode(pin5, OUTPUT);
pinMode(IRPIN, INPUT);
ir.begin();
Serial.begin(9600);
pinMode(ultraPower, OUTPUT);
pinMode(ultraEnable, OUTPUT);
digitalWrite(ultraPower, HIGH);
digitalWrite(ultraEnable, HIGH);
delay(200);
}

void loop()
{
while (ir.available())
{
ircode=ir.read();
if(ircode==4194696960)
{
while(true)
{
j=0;
for(position=-30; position<=210; position+=40)//Movemos el servo de 0º a 180º
{
servo.write(position);
delay(500);
ultraValue = 0;
timecount = 0;
val = 0;
pinMode(ultraTrigger, OUTPUT);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(ultraTrigger, LOW);
delayMicroseconds(200);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(200);
pinMode(ultraData, INPUT);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
}while(val==HIGH);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
timecount++;
delayMicroseconds(50);
}while(val==LOW);

ultraValue=timecount;
Serial.println(ultraValue);

servo.write(position);
angulo[j].posicion=j;//Almacenamos los datos en las estructuras
angulo[j].distancia=ultraValue;
j++;
}

do{//Bubble sort (Ordenamos los datos del mapeo)
intercambio=false;
for(int i=0; i<6; i++)
{
if(angulo[i].distancia>angulo[i+1].distancia)
{
auxiliar=angulo[i].distancia;
angulo[i].distancia=angulo[i+1].distancia;
angulo[i+1].distancia=auxiliar;
auxiliar=angulo[i].posicion;
angulo[i].posicion=angulo[i+1].posicion;
angulo[i+1].posicion=auxiliar;
intercambio=true;
}
}
}while(intercambio);

if(angulo[6].posicion==3 || angulo[6].posicion==4)//Hacia delante la mayor distancia con un objeto
{
adelante();
delay(angulo[6].distancia*7);
parar();
}

if(angulo[0].posicion==2 || angulo[0].posicion==1 || angulo[0].posicion==0)//Si a la derecha tenemos un objeto proximo
{
if(angulo[0].distancia<35)
{
izquierda();//Giramos a la izquierda
delay(420);
parar();
}
}
if(angulo[0].posicion==5 || angulo[0].posicion==6)//Si a la izquierda tenemos un objeto próximo
{
if(angulo[0].distancia<35)
{
derecha();//Giramos a la derecha
delay(420);
parar();
}
}
if(angulo[0].posicion==3 || angulo[0].posicion==4)//Si de frente tenemos la distancia mas corta
{
if(angulo[6].posicion==0 || angulo[6].posicion==1 || angulo[6].posicion==2)//Comprobamos el lado derecho
{
derecha();//Giramos a la derecha
delay(420);
parar();
}
if(angulo[6].posicion==5 || angulo[6].posicion==6)//Comprobamos el lado izquierdo
{
izquierda();//Giramos a la izquierda
delay(420);
parar();
}
}
}
}
else
{
if(2707357440==ircode)
{
duracion1=300;
duracion2=1000;
}
if(2724069120==ircode)
{
duracion1=500;
duracion2=3000;
}
if(3776904960==ircode)
{
duracion1=800;
duracion2=5000;
}
if(ircode==3810328320)//HACIA DELANTE
{
adelante();
delay(duracion2);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==3877175040)//HACIA ATRAS
{
atras();
delay(duracion2);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==3893886720)//DERECHA
{
derecha();
delay(duracion1);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==2824339200)//IZQUIERDA
{
izquierda();
delay(duracion1);
parar();
ircode=0;
}
}
}
}

Sensor URM + Servo

En el siguiente ejemplo vamos a introducir un servomotor para poder orientar el sensor URM. En este ejemplo almacenaremos las distancias existentes entre en sensor URM y lo que le rodea.
En este ejemplo tendremos control sobre los motores del coche a través del receptor IR. Gracias al sensor URM sólo almacenamos las distancias del coche con los objetos que le rodean para un futuro uso.


Conexiones
-------------
Pines 1, 9 y 16 a +5V
Pin 8 a +9-24V
Pines 2, 7 10 y 15 a la placa Arduino
Pines 4, 5, 12 y 13 a ground (Dos de ellos a la placa y dos a la fuente de alimentación)
Pines 3, 6 11 y 14 conectados a los motores

pin 7 URM --> pin 42 arduino
pin 6 URM --> pin 40 arduino
pin 4 URM --> pin 38 arduino
pin 2 URM --> ground arduino
pin 1 URM --> pin 36 arduino

3V3 al lado positivo del servo
ground al lado negativo del servo
pin 47 al pin de control del servo




#include "WProgram.h"
#include "NECIRrcv.h"
#include "Servo.h"
#define IRPIN 12
NECIRrcv ir(IRPIN);
unsigned long ircode;

Servo servo; //Objeto Servo proporcionado por la librería
int position=0;//Posicion del servo

typedef struct
{
int posicion;
int distancia;
}Angulo;

Angulo angulo[9];
int j=0;

const int pin1=7;
const int pin2=13;
const int pin3=6;
const int pin4=2;
const int pin5=5;

unsigned long a1=2;
unsigned long a2=2;
unsigned long a3=2;
unsigned long a4=2;
unsigned long a5=2;
int duracion1=600;
int duracion2=1000;
boolean aux=true;

int ultraData=38;
int ultraTrigger=40;
int ultraEnable=42;
int ultraPower=36;
int val=0;
int ultraValue=0;
int timecount=0;

bool State=true;
long previousMillis = 0;
long interval = 8000;

const int input1=10;
const int input2=11;
const int input3=9;
const int input4=8;

void adelante()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(pin1, HIGH);
digitalWrite(pin2, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void izquierda()
{
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(pin1, HIGH);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void derecha()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, HIGH);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void atras()
{
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, HIGH);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin3, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void parar()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin3, LOW);
luzPosicion();
}
void luzPosicion()
{
if(aux)
{
digitalWrite(pin4, HIGH);
digitalWrite(pin5, LOW);
aux=false;
}
else
{
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, HIGH);
aux=true;
}
}

void setup()
{
servo.attach(47);
pinMode(input1, OUTPUT);
pinMode(input2, OUTPUT);
pinMode(input3, OUTPUT);
pinMode(input4, OUTPUT);
pinMode(pin1, OUTPUT);
pinMode(pin2, OUTPUT);
pinMode(pin3, OUTPUT);
pinMode(pin4, OUTPUT);
pinMode(pin5, OUTPUT);
pinMode(IRPIN, INPUT);
ir.begin();
Serial.begin(9600);
pinMode(ultraPower, OUTPUT);
pinMode(ultraEnable, OUTPUT);
digitalWrite(ultraPower, HIGH);
digitalWrite(ultraEnable, HIGH);
delay(200);
}

void loop()
{
while (ir.available())
{
ircode=ir.read();
if(ircode==4194696960)
{
j=0;
for(position=-30; position<=210; position+=30)//Movemos el servo de 0º a 180º
{
servo.write(position);
delay(500);
ultraValue = 0;
timecount = 0;
val = 0;
pinMode(ultraTrigger, OUTPUT);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(ultraTrigger, LOW);
delayMicroseconds(200);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(200);
pinMode(ultraData, INPUT);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
}while(val==HIGH);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
timecount++;
delayMicroseconds(50);
}while(val==LOW);

ultraValue=timecount;
Serial.println(ultraValue);
angulo[j].posicion=position;//Almacenamos los datos en las estructuras
angulo[j].distancia=ultraValue;
j++;
}
ircode=0;
}
else
{
if(2707357440==ircode)
{
duracion1=300;
duracion2=1000;
}
if(2724069120==ircode)
{
duracion1=500;
duracion2=3000;
}
if(3776904960==ircode)
{
duracion1=800;
duracion2=5000;
}
if(ircode==3810328320)//HACIA DELANTE
{
adelante();
delay(duracion2);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==3877175040)//HACIA ATRAS
{
atras();
delay(duracion2);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==3893886720)//DERECHA
{
derecha();
delay(duracion1);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==2824339200)//IZQUIERDA
{
izquierda();
delay(duracion1);
parar();
ircode=0;
}
}
}
}

Control básico Servomotor

Vamos a ver un ejemplo muy sencillo de como manejar un servomotor. Para ello necesitaremos incluir la libreria Servo.h
Esta librería implementa la clase Servo, que es la que vamos a utilizar. Si se tienen conocimientos básicos de la programación orientada a objetos nos será muy fácil comprender el código. Para enviar la señal al motor para que gire debemos llamar al método write(int) de la clase Servo. Llamamos a dicho método a partir del objeto o referencia. Para asociar el pin del arduino al pin de control del servo debemos llamar al método attach(int).


Conexiones
-------------
3V3 al lado positivo del servo (rojo)
ground al lado negativo del servo (negro)
pin 13 al pin de control del servo




Código .pde


//Control Servomotor
//Giramos el servo de 0º a 180º y a la inversa consecutivamente

#include "Servo.h"

Servo servo; //Objeto Servo proporcionado por la librería
int position=0;//Posicion del servo

void setup()
{
servo.attach(13); //Pin 13 asociado al pin de control del sero
}


void loop()
{
for(position=0; position<180; position++)//Movemos el servo de 0º a 180º
{
servo.write(position); //Llamamos al método de la clase (POO)
}
delay(1000);
for(position=180; position>=0; position--)
{
servo.write(position);
}
delay(1000);
}

Modo Automático/Manual

Vamos a manejar un coche de dos modos diferentes, aútomatico y manual.
En el modo manual enviaremos las instrucciones por infrarrojos.
El modo automático será controlado por la señal que recibe el sensor de ultrasonidos URM V3.2. En este ejemplo juntamos las funcionalidades de las últimas dos entradas del blog.


Conexiones
----------
Tutorial SN754410NE
Integrado SN754410NE, driver para manejar motores. Sustito de la familia L293
Pines 1, 9 y 16 a +5V
Pin 8 a +9-24V
Pines 2, 7 10 y 15 a la placa Arduino
Pines 4, 5, 12 y 13 a ground (Dos de ellos a la placa y dos a la fuente de alimentación)
Pines 3, 6 11 y 14 conectados a los motores

Tutorial URM V3.2
pin 7 URM --> pin 42 arduino
pin 6 URM --> pin 40 arduino
pin 4 URM --> pin 38 arduino
pin 2 URM --> ground arduino
pin 1 URM --> pin 36 arduino






#include "WProgram.h"
#include "NECIRrcv.h"
#define IRPIN 12
unsigned long ircode;

const int pin1=7;
const int pin2=13;
const int pin3=6;
const int pin4=2;
const int pin5=5;

unsigned long a1=2;
unsigned long a2=2;
unsigned long a3=2;
unsigned long a4=2;
unsigned long a5=2;
int duracion1=600;
int duracion2=1000;
boolean aux=true;

int ultraData=38;
int ultraTrigger=40;
int ultraEnable=42;
int ultraPower=36;
int val=0;
int ultraValue=0;
int timecount=0;

bool State=true;
long previousMillis = 0;
long interval = 8000;

NECIRrcv ir(IRPIN);

const int input1=10;
const int input2=11;
const int input3=9;
const int input4=8;

void adelante()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(pin1, HIGH);
digitalWrite(pin2, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void izquierda()
{
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(pin1, HIGH);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void derecha()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, HIGH);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void atras()
{
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, HIGH);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin3, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void parar()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin3, LOW);
luzPosicion();
}
void luzPosicion()
{
if(aux)
{
digitalWrite(pin4, HIGH);
digitalWrite(pin5, LOW);
aux=false;
}
else
{
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, HIGH);
aux=true;
}
}

void setup()
{
pinMode(input1, OUTPUT);
pinMode(input2, OUTPUT);
pinMode(input3, OUTPUT);
pinMode(input4, OUTPUT);
pinMode(pin1, OUTPUT);
pinMode(pin2, OUTPUT);
pinMode(pin3, OUTPUT);
pinMode(pin4, OUTPUT);
pinMode(pin5, OUTPUT);
pinMode(IRPIN, INPUT);
ir.begin();
Serial.begin(9600);
pinMode(ultraPower, OUTPUT);
pinMode(ultraEnable, OUTPUT);
digitalWrite(ultraPower, HIGH);
digitalWrite(ultraEnable, HIGH);
delay(200);
}

void loop()
{
while (ir.available())
{
ircode=ir.read();
if(ircode==4194696960)
{
do{
ultraValue = 0;
timecount = 0;
val = 0;
pinMode(ultraTrigger, OUTPUT);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(ultraTrigger, LOW);
delayMicroseconds(200);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(200);
pinMode(ultraData, INPUT);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
}while(val==HIGH);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
timecount++;
delayMicroseconds(50);
}while(val==LOW);

ultraValue=timecount;
Serial.println(ultraValue);

if(ultraValue>=28)
{
adelante();
}
else
{
derecha();
}
Serial.flush();
delay(70);
}while(State);

if (millis() - previousMillis > interval)
{
previousMillis = millis();
if (State == false)
State = true;
else
State = false;
}
ircode=0;
}
else
{
if(2707357440==ircode)
{
duracion1=300;
duracion2=1000;
}
if(2724069120==ircode)
{
duracion1=500;
duracion2=3000;
}
if(3776904960==ircode)
{
duracion1=800;
duracion2=5000;
}
if(ircode==3810328320)//HACIA DELANTE
{
adelante();
delay(duracion2);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==3877175040)//HACIA ATRAS
{
atras();
delay(duracion2);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==3893886720)//DERECHA
{
derecha();
delay(duracion1);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==2824339200)//IZQUIERDA
{
izquierda();
delay(duracion1);
parar();
ircode=0;
}
Serial.println(ircode);
}
}
}

Robot autónomo URM V3.2

En el siguiente programa queremos implementar la automatización de nuestro robot a partir de un sensor URM V3.2. Cada vez que el sensor reciba señal de que se encuentra cercano a un objeto este girará, hasta que ya no se encuentre nada en su camino y siga hacia delante.








El circuito lo implementaremos de la siguiente manera:
Pines 1, 9 y 16 a +5V
Pin 8 a +9-24V
Pines 2, 7 10 y 15 a la placa Arduino
Pines 4, 5, 12 y 13 a ground (Dos de ellos a la placa y dos a la fuente de alimentación)
Pines 3, 6 11 y 14 conectados a los motores

Tutorial URM
pin 7 URM --> pin 42 arduino
pin 6 URM --> pin 40 arduino
pin 4 URM --> pin 38 arduino
pin 2 URM --> ground arduino
pin 1 URM --> pin 36 arduino



autonomo.pde


//Coche automatico, cuando el URM recibe señal de que existe un objeto proximo el coche gira
//Tutorial
//Integrado SN754410NE, driver para manejar motores. Sustito de la familia L293

#include "WProgram.h"
#include "NECIRrcv.h"
#define IRPIN 12
unsigned long ircode;

const int pin1=7;
const int pin2=13;
const int pin3=6;
const int pin4=2;
const int pin5=5;
boolean aux=true;

int ultraData=38;
int ultraTrigger=40;
int ultraEnable=42;
int ultraPower=36;
int val=0;
int ultraValue=0;
int timecount=0;

int State = LOW;
long previousMillis = 0;
long interval = 18000;

NECIRrcv ir(IRPIN);

const int input1=10;
const int input2=11;
const int input3=9;
const int input4=8;

void adelante()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(pin1, HIGH);
digitalWrite(pin2, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void izquierda()
{
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(pin1, HIGH);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void derecha()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, HIGH);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void atras()
{
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, HIGH);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin3, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void parar()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin3, LOW);
luzPosicion();
}
void luzPosicion()
{
if(aux)
{
digitalWrite(pin4, HIGH);
digitalWrite(pin5, LOW);
aux=false;
}
else
{
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, HIGH);
aux=true;
}
}

void setup()
{
pinMode(input1, OUTPUT);
pinMode(input2, OUTPUT);
pinMode(input3, OUTPUT);
pinMode(input4, OUTPUT);
pinMode(pin1, OUTPUT);
pinMode(pin2, OUTPUT);
pinMode(pin3, OUTPUT);
pinMode(pin4, OUTPUT);
pinMode(pin5, OUTPUT);
pinMode(IRPIN, INPUT);
ir.begin();
Serial.begin(9600);
pinMode(ultraPower, OUTPUT);
pinMode(ultraEnable, OUTPUT);
digitalWrite(ultraPower, HIGH);
digitalWrite(ultraEnable, HIGH);
delay(200);
}

void loop()
{
ultraValue = 0;
timecount = 0;
val = 0;
pinMode(ultraTrigger, OUTPUT);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(ultraTrigger, LOW);
delayMicroseconds(200);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(200);
pinMode(ultraData, INPUT);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
}while(val==HIGH);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
timecount++;
delayMicroseconds(50);
}while(val==LOW);

ultraValue=timecount;
Serial.println(ultraValue);
if(ultraValue>=28)
{
adelante();
}
else
{
if(State==false)
{
derecha();
}
else
{
izquierda();
}
}
Serial.flush();
delay(70);

if (millis() - previousMillis > interval)
{
previousMillis = millis();
if (State == LOW)
State = HIGH;
else
State = LOW;
}
}

URM V3.2 Ultrasonic Sensor

En el siguiente ejemplo vamos a utilizar un sensor de ultrasonidos, el URM V3.2



Este sensor nos devuelve la distancia a la que se encuentra un objeto.
Encenderemos un LED rojo cuando un objeto se encuentre muy próximo, un LED azul cuando se encuentre a una distancia media, y un LED verde cuando el objeto se encuentre lejano.
Este sensor tiene un rango de 5-5000 cm

El circuito lo implementaremos de la siguiente manera:

URM V3.2 Ultrasonic Sensor
--------------------------
pin 7 URM --> pin 9 arduino
pin 6 URM --> pin 10 arduino
pin 4 URM --> pin 11 arduino
pin 2 URM --> ground arduino
pin 1 URM --> pin 12 arduino

URM V3.2



URM.pde


//Comprobamos la distancia de un objeto al sensor URM V3.2
//Utilizaremos un LED tricolor para representar la distancia de un objeto al sensor
int ultraData = 11;
int ultraTrigger = 10;
int ultraEnable=9;
int ultraPower=12;
int val = 0;
int ultraValue = 0;
int timecount = 0;

const int rojo=2;
const int verde=3;
const int azul=4;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(ultraPower, OUTPUT);
pinMode(ultraEnable, OUTPUT);
pinMode(rojo, OUTPUT);
pinMode(verde, OUTPUT);
pinMode(azul, OUTPUT);
digitalWrite(ultraPower, HIGH);
digitalWrite(ultraEnable, HIGH);
delay(200);
}

void loop()
{
ultraValue = 0;
timecount = 0;
val = 0;
pinMode(ultraTrigger, OUTPUT);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(ultraTrigger, LOW);
delayMicroseconds(200);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(200);
pinMode(ultraData, INPUT);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
}while(val==HIGH);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
timecount++;
delayMicroseconds(50);
}while(val==LOW);

ultraValue=timecount;
Serial.println(ultraValue);

if(ultraValue<40)
{
analogWrite(rojo, 50);
}
else
{
digitalWrite(rojo, LOW);
}
if(ultraValue>=40 && ultraValue<100)
{
analogWrite(azul, 50);
}
else
{
digitalWrite(azul, LOW);
}
if(ultraValue>=100)
{
analogWrite(verde, 50);
}
else
{
digitalWrite(verde, LOW);
}
Serial.flush();
delay(50);
}

Robot controlado por Infrarrojos II

El siguiente ejemplo es igual al que hemos visto anteriormente, pero le hemos incluido unos LEDs para marcar el estado del robot.
Cuando avance hacia delante encenderemos los dos LEDs, cuando gire hacia un lado solo encenderemos uno, y cuando gire hacia el otro lado, encenderemos el otro LED.

El circuito lo implementaremos de la siguiente manera:

Integrado SN754410NE
--------------------
Pines 1, 9 y 16 a +5V
Pin 8 a +9-24V
Pines 2, 7 10 y 15 a la placa Arduino
Pines 4, 5, 12 y 13 a ground (Dos de ellos a la placa y dos a la fuente de alimentación)
Pines 3, 6 11 y 14 conectados a los motores

Receptor IR
-----------
1º pin receptor IR al 12 (digital)
2º pin receptor IR a ground
3º pin receptor IR a +5V

Tutorial SN754410NE




//Control de dos motores
//Robot controlado a partir de un mando a distancia.
//Se encenderán dos LEDs cuando avanze, el de la izquierda cuando gire en esa dirección y el de la derecha cuando gire en esa dirección

#include "WProgram.h"
#include "NECIRrcv.h"
#define IRPIN 12

unsigned long ircode;
NECIRrcv ir(IRPIN);

const int input1=10;
const int input2=11;
const int input3=9;
const int input4=8;

const int Led1=7;
const int Led2=13;

int duracion=0;
unsigned long accion;

void setup()
{
Serial.begin(9600) ;
pinMode(input1, OUTPUT);
pinMode(input2, OUTPUT);
pinMode(input3, OUTPUT);
pinMode(input4, OUTPUT);
pinMode(IRPIN, INPUT);
ir.begin();
pinMode(Led1, OUTPUT);
pinMode(Led2, OUTPUT);
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, LOW);
}

void loop()
{
while (ir.available())
{
ircode=ir.read();
accion=ircode;
Serial.println(ircode);
if(accion==2707357440)//Si se pulsa el 1 el tiempo de cada movimiento será de 2 sg
{
duracion=2000;
accion=0;
}
if(accion==2724069120)//Si se pulsa el 2 el tiempo de cada movimiento será de 3'4 sg
{
duracion=3400;
accion=0;
}
if(accion==3776904960)//Si se pulsa el 3 el tiempo de cada movimiento será de 6'5 sg
{
duracion=6500;
accion=0;
}
if(accion==3041591040)
{
//Giro sobre si mismo hacia la izquierda
digitalWrite(input1, LOW);//HACIA DELANTE LADO IZQUIERDO
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, HIGH);//HACIA ATRAS LADO DERECHO
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(Led1, HIGH);
delay(duracion);
accion=0;
}
if(accion==3058302720)
{
digitalWrite(input1, LOW);//HACIA DELANTE LADO IZQUIERDO
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, LOW);//HACIA DELANTE LADO DERECHO
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(Led1, HIGH);
digitalWrite(Led2, HIGH);
delay(duracion);
accion=0;
}
if(accion==4111138560)
{
//Giro derecha
digitalWrite(input1, HIGH);//PARADO LADO IZQUIERDO
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, HIGH);//HACIA ATRAS LADO DERECHO
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(Led2, HIGH);
delay(duracion);
accion=0;
}
//Despues de pulsar cada botón la acción durará un tiempo determinado y el robot volverá a pararse
digitalWrite(input1, HIGH);//PARADO LADO IZQUIERDO
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, LOW);//PARADO LADO DERECHO
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(Led1, LOW);
digitalWrite(Led2, LOW);
}
}