Modo Automático/Manual

Vamos a manejar un coche de dos modos diferentes, aútomatico y manual.
En el modo manual enviaremos las instrucciones por infrarrojos.
El modo automático será controlado por la señal que recibe el sensor de ultrasonidos URM V3.2. En este ejemplo juntamos las funcionalidades de las últimas dos entradas del blog.


Conexiones
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Tutorial SN754410NE
Integrado SN754410NE, driver para manejar motores. Sustito de la familia L293
Pines 1, 9 y 16 a +5V
Pin 8 a +9-24V
Pines 2, 7 10 y 15 a la placa Arduino
Pines 4, 5, 12 y 13 a ground (Dos de ellos a la placa y dos a la fuente de alimentación)
Pines 3, 6 11 y 14 conectados a los motores

Tutorial URM V3.2
pin 7 URM --> pin 42 arduino
pin 6 URM --> pin 40 arduino
pin 4 URM --> pin 38 arduino
pin 2 URM --> ground arduino
pin 1 URM --> pin 36 arduino






#include "WProgram.h"
#include "NECIRrcv.h"
#define IRPIN 12
unsigned long ircode;

const int pin1=7;
const int pin2=13;
const int pin3=6;
const int pin4=2;
const int pin5=5;

unsigned long a1=2;
unsigned long a2=2;
unsigned long a3=2;
unsigned long a4=2;
unsigned long a5=2;
int duracion1=600;
int duracion2=1000;
boolean aux=true;

int ultraData=38;
int ultraTrigger=40;
int ultraEnable=42;
int ultraPower=36;
int val=0;
int ultraValue=0;
int timecount=0;

bool State=true;
long previousMillis = 0;
long interval = 8000;

NECIRrcv ir(IRPIN);

const int input1=10;
const int input2=11;
const int input3=9;
const int input4=8;

void adelante()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(pin1, HIGH);
digitalWrite(pin2, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void izquierda()
{
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(pin1, HIGH);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void derecha()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, HIGH);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void atras()
{
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, HIGH);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin3, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void parar()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin3, LOW);
luzPosicion();
}
void luzPosicion()
{
if(aux)
{
digitalWrite(pin4, HIGH);
digitalWrite(pin5, LOW);
aux=false;
}
else
{
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, HIGH);
aux=true;
}
}

void setup()
{
pinMode(input1, OUTPUT);
pinMode(input2, OUTPUT);
pinMode(input3, OUTPUT);
pinMode(input4, OUTPUT);
pinMode(pin1, OUTPUT);
pinMode(pin2, OUTPUT);
pinMode(pin3, OUTPUT);
pinMode(pin4, OUTPUT);
pinMode(pin5, OUTPUT);
pinMode(IRPIN, INPUT);
ir.begin();
Serial.begin(9600);
pinMode(ultraPower, OUTPUT);
pinMode(ultraEnable, OUTPUT);
digitalWrite(ultraPower, HIGH);
digitalWrite(ultraEnable, HIGH);
delay(200);
}

void loop()
{
while (ir.available())
{
ircode=ir.read();
if(ircode==4194696960)
{
do{
ultraValue = 0;
timecount = 0;
val = 0;
pinMode(ultraTrigger, OUTPUT);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(ultraTrigger, LOW);
delayMicroseconds(200);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(200);
pinMode(ultraData, INPUT);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
}while(val==HIGH);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
timecount++;
delayMicroseconds(50);
}while(val==LOW);

ultraValue=timecount;
Serial.println(ultraValue);

if(ultraValue>=28)
{
adelante();
}
else
{
derecha();
}
Serial.flush();
delay(70);
}while(State);

if (millis() - previousMillis > interval)
{
previousMillis = millis();
if (State == false)
State = true;
else
State = false;
}
ircode=0;
}
else
{
if(2707357440==ircode)
{
duracion1=300;
duracion2=1000;
}
if(2724069120==ircode)
{
duracion1=500;
duracion2=3000;
}
if(3776904960==ircode)
{
duracion1=800;
duracion2=5000;
}
if(ircode==3810328320)//HACIA DELANTE
{
adelante();
delay(duracion2);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==3877175040)//HACIA ATRAS
{
atras();
delay(duracion2);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==3893886720)//DERECHA
{
derecha();
delay(duracion1);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==2824339200)//IZQUIERDA
{
izquierda();
delay(duracion1);
parar();
ircode=0;
}
Serial.println(ircode);
}
}
}