Sensor URM + Servo

En el siguiente ejemplo vamos a introducir un servomotor para poder orientar el sensor URM. En este ejemplo almacenaremos las distancias existentes entre en sensor URM y lo que le rodea.
En este ejemplo tendremos control sobre los motores del coche a través del receptor IR. Gracias al sensor URM sólo almacenamos las distancias del coche con los objetos que le rodean para un futuro uso.


Conexiones
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Pines 1, 9 y 16 a +5V
Pin 8 a +9-24V
Pines 2, 7 10 y 15 a la placa Arduino
Pines 4, 5, 12 y 13 a ground (Dos de ellos a la placa y dos a la fuente de alimentación)
Pines 3, 6 11 y 14 conectados a los motores

pin 7 URM --> pin 42 arduino
pin 6 URM --> pin 40 arduino
pin 4 URM --> pin 38 arduino
pin 2 URM --> ground arduino
pin 1 URM --> pin 36 arduino

3V3 al lado positivo del servo
ground al lado negativo del servo
pin 47 al pin de control del servo




#include "WProgram.h"
#include "NECIRrcv.h"
#include "Servo.h"
#define IRPIN 12
NECIRrcv ir(IRPIN);
unsigned long ircode;

Servo servo; //Objeto Servo proporcionado por la librería
int position=0;//Posicion del servo

typedef struct
{
int posicion;
int distancia;
}Angulo;

Angulo angulo[9];
int j=0;

const int pin1=7;
const int pin2=13;
const int pin3=6;
const int pin4=2;
const int pin5=5;

unsigned long a1=2;
unsigned long a2=2;
unsigned long a3=2;
unsigned long a4=2;
unsigned long a5=2;
int duracion1=600;
int duracion2=1000;
boolean aux=true;

int ultraData=38;
int ultraTrigger=40;
int ultraEnable=42;
int ultraPower=36;
int val=0;
int ultraValue=0;
int timecount=0;

bool State=true;
long previousMillis = 0;
long interval = 8000;

const int input1=10;
const int input2=11;
const int input3=9;
const int input4=8;

void adelante()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(pin1, HIGH);
digitalWrite(pin2, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void izquierda()
{
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, HIGH);
digitalWrite(pin1, HIGH);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void derecha()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, HIGH);
digitalWrite(input3, HIGH);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void atras()
{
digitalWrite(input1, HIGH);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, HIGH);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin3, HIGH);
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, LOW);
}
void parar()
{
digitalWrite(input1, LOW);
digitalWrite(input2, LOW);
digitalWrite(input3, LOW);
digitalWrite(input4, LOW);
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
digitalWrite(pin3, LOW);
luzPosicion();
}
void luzPosicion()
{
if(aux)
{
digitalWrite(pin4, HIGH);
digitalWrite(pin5, LOW);
aux=false;
}
else
{
digitalWrite(pin4, LOW);
digitalWrite(pin5, HIGH);
aux=true;
}
}

void setup()
{
servo.attach(47);
pinMode(input1, OUTPUT);
pinMode(input2, OUTPUT);
pinMode(input3, OUTPUT);
pinMode(input4, OUTPUT);
pinMode(pin1, OUTPUT);
pinMode(pin2, OUTPUT);
pinMode(pin3, OUTPUT);
pinMode(pin4, OUTPUT);
pinMode(pin5, OUTPUT);
pinMode(IRPIN, INPUT);
ir.begin();
Serial.begin(9600);
pinMode(ultraPower, OUTPUT);
pinMode(ultraEnable, OUTPUT);
digitalWrite(ultraPower, HIGH);
digitalWrite(ultraEnable, HIGH);
delay(200);
}

void loop()
{
while (ir.available())
{
ircode=ir.read();
if(ircode==4194696960)
{
j=0;
for(position=-30; position<=210; position+=30)//Movemos el servo de 0º a 180º
{
servo.write(position);
delay(500);
ultraValue = 0;
timecount = 0;
val = 0;
pinMode(ultraTrigger, OUTPUT);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(ultraTrigger, LOW);
delayMicroseconds(200);
digitalWrite(ultraTrigger, HIGH);
delayMicroseconds(200);
pinMode(ultraData, INPUT);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
}while(val==HIGH);

do
{
val=digitalRead(ultraData);
timecount++;
delayMicroseconds(50);
}while(val==LOW);

ultraValue=timecount;
Serial.println(ultraValue);
angulo[j].posicion=position;//Almacenamos los datos en las estructuras
angulo[j].distancia=ultraValue;
j++;
}
ircode=0;
}
else
{
if(2707357440==ircode)
{
duracion1=300;
duracion2=1000;
}
if(2724069120==ircode)
{
duracion1=500;
duracion2=3000;
}
if(3776904960==ircode)
{
duracion1=800;
duracion2=5000;
}
if(ircode==3810328320)//HACIA DELANTE
{
adelante();
delay(duracion2);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==3877175040)//HACIA ATRAS
{
atras();
delay(duracion2);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==3893886720)//DERECHA
{
derecha();
delay(duracion1);
parar();
ircode=0;
}
if(ircode==2824339200)//IZQUIERDA
{
izquierda();
delay(duracion1);
parar();
ircode=0;
}
}
}
}